Производитель инструментов Фрэнк Пизик (Frank Piesik) создал трехструнную роботизированную музыкальную машину «Арфа Грега». В ней три разных привода по-разному касаются струн для создания звука, контролируемого MIDI-клавиатурой.
Вдоль струн размещены механические устройства moFrets. Они изменяют высоту звучания на пять полутонов. Каждый moFret снабжен специальным сервоприводом, драйверами и алгоритмом. Алгоритм анализирует входящие сигналы и конвертирует их в MIDI-формат, который контроллер moFret может воспроизводить.
Струны используют три разных механизма:
- соленоид ударяет по струне снизу;
- ряд небольших двигателей запускает пропеллеры с гибкими лопастями, которые генерируют высокий темп;
- привод по типу электронного смычка обеспечивает постоянную динамику.
Пизик использует пьезодатчики, подключенные к схеме предварительного усилителя на мосту для вывода сигнала. Поэтому любой электромагнитный шум не регистрируется установкой. Два микроконтроллера Arduino Nano управляют 12 сервоприводами, исполнительными механизмами и двигателями. Устройство Teensy 3.2 с аудиоэкранами интерпретирует входящие MIDI-сигналы с внешней клавиатуры и обрабатывает аудио.